IAI機械手-陜西

作者：IAI機械手-陜西來源：IAI機械手-陜西 2024-03-06 瀏覽量：87

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在目前的工業(yè)界幾乎仍在沿用傳統(tǒng)的位置控制技術，典型應用如：機器人沿著事先規(guī)劃好的軌跡在封閉、確認的空間中運動；或者機器人得到從視覺系統(tǒng)（Vision System）的反饋，使得位置控制機器人具備一定適應外界可變環(huán)境的能力。

但是在某些應用場合中——需要更加精確地控制施加在末端執(zhí)行器（End-Effector）的力比控制末端執(zhí)行器的位置更加重要時，必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環(huán)反饋量引入控制。

隨著工業(yè)品工藝標準的提升，越來越多的制造工藝僅靠工業(yè)機器人傳統(tǒng)的位置控制難以勝任。例如：精密零部件的柔性裝配、一致性較差的復雜曲面打磨，尤其在一致性較差的復雜曲面打磨應用上，傳統(tǒng)的位置控制方式很可能因工件一致性差導致的位置誤差而引起系統(tǒng)瞬間過載，造成工件或機器人的損壞。

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